Technische Daten SCARA-TH-Serie

• TH180 - TH550A

  Technische Daten SCARA TH180 - TH550A
  	TH180	TH250A	TH350A	TH450A	TH550A
  	Kompaktklasse			Präzise und schnell
  Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm)	180 (70 + 110) mm	250 (125 + 125) mm	350 (225 + 125) mm	450 (200 + 250) mm	550 (300 + 250) mm
  Arbeitsbereich
  Achse 1	+/-120°	+/-115°	+/-115°	+/-120°	+/-120°
  Achse 2	+/-140°	+/-140°	+/-145°	+/-145°	+/-145°
  Achse 3 (z-Achse)	120 mm	120 mm (150 mm)	120 mm (150 mm)	150 mm (300 mm)	150 mm (300 mm)
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	+/-360°	+/-360°	+/-360°	+/-360°	+/-360°
  Maximale Geschwindigkeit
  Achse 1	533 °/s	540 °/s	337,5 °/s	600 °/s	375 °/s
  Achse 2	480 °/s	540 °/s	540 °/s	600 °/s	600 °/s
  Achse 3 (z-Achse)	1013 mm/s	1120 mm/s	1120 mm/s	2000 mm/s	2000 mm/s
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	1186 °/s	1143 °/s	1143 °/s	2000 °/s	2000 °/s
  Gesamtsystem	2,6 m/s	3,53 m/s	3,24 m/s	7,33 m/s	6,21 m/s
  Standard Taktzeit	0,35 s (@ 1 kg Nutzlast) (*1)	0,41 s (@ 1 kg Nutzlast) (*2)	0,41 s (@ 1 kg Nutzlast) (*2)	0,33 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)	0,33 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)
  Maximale Nutzlast	2 kg	3 kg	3 kg	5 kg	5 kg
  Zulässiges Trägheitsmoment am Ende	0,01 kgm² (*3)	0,017 kgm² (*3)	0,017 kgm² (*3)	0,05 kgm² (*3)	0,05 kgm² (*3)
  Wiederholgenauigkeit
  X, Y, Z	+/-0,01 mm	+/-0,01 mm	+/-0,01 mm	+/-0,015 mm	+/-0,015 mm
  Achse 4	+/-0,005°	+/-0,005°	+/-0,005°	+/-0,005°	+/-0,005°
  Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge
  Luftzufuhr für Hand oder Greifer	Ø 4 x 4 Stk.	Ø 4 x 4 Stk.	Ø 4 x 4 Stk.	Ø 4 x 4 Stk.	Ø 4 x 4 Stk.
  Kabellänge für Roboter-Steuergerät	3 m (Option max. 5m)	3 m (Option max. 5m)	3 m (Option max. 5m)	5 m (Option max. 25 m)	5 m (Option max. 25 m)
  Gewicht Roboter	9 kg	14 kg	14 kg	27 kg	29 kg
  Steuergerät	TS3000E	TS3000E	TS3000E	TS3000E	TS3000E

  *1: Bewegungsmuster 100 mm für horizontale Bewegung, 25 mm für vertikale und Rundumbewegung
  *2: Bewegungsmuster 300 mm für horizontale Bewegung, 25 mm für vertikale und Rundumbewegung
  *3: Die Beschleunigungs- / Verzögerungswerte können auf Grund von Bewegungsmustern eingeschränkt sein

• TH650A - TH1200A

  Technische Daten TH650A - TH1200A
  	TH650A	TH850A	TH1050A	TH1200
  	Für große Lasten, schnell und hochgenau
  Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm)	650 (300 + 350) mm	850 ( 350 + 500) mm	1050 ( 550 + 500) mm	1200 (700 + 550) mm
  Arbeitsbereich
  Achse 1	+/-160°	+/-160°	+/-160°	+/-160°
  Achse 2	+/-145°	+/-145°	+/-145°	+/-145°
  Achse 3 (z-Achse )	200 mm (400 mm)	200 mm (400 mm)	200 mm (400 mm)	200 mm (400 mm)
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	+/-360°	+/-360°	+/-360°	+/-360°
  Maximale Geschwindigkeit
  Achse 1	340 °/s	300 °/s	300 °/s	240 °/s
  Achse 2	600 °/s	420 °/s	420 °/s	330 °/s
  Achse 3 (z-Achse )	2050 mm/s	2050 mm/s	2050 mm/s	1800 mm/s
  Achse xis 4 (z-Achse Rotation)	1700 °/s	1200 °/s	1200 °/s	1200 °/s
  Gesamtsystem	7,52 m/s	8,13 m/s	9,15 m/s	7,9 m/s
  Standard Taktzeit	0,31 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)	0,39 s (@ 2 kg payloNutzlastad) (*2)	0,39 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)	0,57 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)
  Maximale Nutzlast	10 kg	20 kg	20 kg	20 kg
  Zulässiges Trägheitsmoment am Ende	0,1 kgm² (*3)	0,2 kgm² (*3)	0,2 kgm² (*3)	0,2 kgm² (*3)
  Wiederholgenauigkeit
  X, Y, Z	+/-0,01 mm	+/-0,01 mm	+/-0,01 mm	+/-0,03 (Z: +/-0,002) mm
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	+/-0,004°	+/-0,004°	+/-0,004°	+/-0,005°
  Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge	5 Ein-, 4 Ausgänge
  Luftzufuhr für Hand oder Greifer	Ø 6 x 4 Stk.	Ø 6 x 4 Stk.	Ø 6 x 4 Stk.	Ø 6 x 4 Stk.
  Kabellänge für Roboter-Steuergerät	5 m (Option max. 25 m)	5 m (Option max. 25 m)	5 m (Option max. 25 m)	5 m (Option max. 25 m)
  Gewicht Roboter	51 kg	76 kg	80 kg	83 kg
  Steuergerät	TS3100E	TS3100E	TS3100E	TS3100E

  *1: Bewegungsmuster 100 mm für horizontale Bewegung, 25 mm für vertikale und Rundumbewegung
  *2: Bewegungsmuster 300 mm für horizontale Bewegung, 25 mm für vertikale und Rundumbewegung
  *3: Die Beschleunigungs- / Verzögerungswerte können auf Grund von Bewegungsmustern eingeschränkt sein

• THP550 + THP700

  Technische Daten THP550 + THP700
  	THP550	THP700
  	Horizontaler Mehrgelenk-Roboter
  Anzahl der kontroll. Achsen	4	4
  Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm)	550 (300 + 250) mm	700 (350 + 350) mm
  Arbeitsbereich
  Achse 1	+/- 120°
  Achse 2	+/-145°
  Achse 3 (z-Achse )	150 mm (300 mm)
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	+/-360°
  Maximale Geschwindigkeit
  Achse 1	375 °/s	340 °/s
  Achse 2	600 °/s	600 °/s
  Achse 3 (z-Achse )	2000 mm/s	2050 mm/s
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	2000 °/s	1800 °/s
  Gesamtsystem	6,21 m/s	7,8 m/s
  Standard Taktzeit	0,29 s (*1)	0,345 s (*1)
  Maximale Nutzlast	2 kg	10 kg
  Zulässiges Trägheitsmoment am Ende Achse 4 / Achse 5	0,01 kgm² (*2)	0,01 kgm² (*2)
  Wiederholgenauigkeit
  X, Y	+/-0,015 mm (*3)	+/-0,03 mm (*3)
  Z	+/-0,01 mm (*3)	+/-0,02 mm (*3)
  Achse 4 (z-Achse Rotation)	+/-0,02° (*3)	+/-0,02° (*3)
  Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer	8 Ein-, 8 Ausgänge	8 Ein-, 8 Ausgänge
  Luftzufuhr für Hand oder Greifer	Ø 4 mm, 4 Stk.	Ø 6 mm, 4 Stk.
  Wegmesssystem	Absolutwertencoder, AC-Servomotor
  Kabellänge für Roboter-Steuergerät	5 m (optional max. 25 m)	5 m (optional max. 25 m)
  Gewicht Roboter	26 kg	57 kg
  Steuergerät	TS3100E	TS3100E

  *1: Nutzlast 2 kg. Die Beschleunigungs- / Verzögerungswerte können auf Grund von Bewegungsmustern eingeschränkt sein
  *2: Bei standard Taktzeit-Bewegungsmustern (horizontale Bewegung 300 mm, vertikale Bewegung 25 mm sowie Rundumbewegung) ist der Dauerbetrieb über das effektive Nutzlastverhältnis hinaus nicht möglich
  *3: Bei konstanter Temperatur

• Steuergeräte

  Steuergeräte
  	TS3000E	TS3100E
  Anzahl der kontroll. Achsen	Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen	Maximal 8 Achsen gleichzeitig
  Betriebsarten	PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung
  Wegmesssystem	Absolutwert-Encoder
  Speicherkapazität	Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte	Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte
  Anzahl der Programme	Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien)
  Programmiersprache	SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC
  Programmiereinheit	Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden)
  Externe Ein- und Ausgänge	32 Eingänge, 32 Ausgänge	32 Eingänge, 32 Ausgänge
  Greifer-Steuersignale	8 Eingänge, 8 Ausgänge	8 Eingänge, 8 Ausgänge
  Externe Betriebssignale	Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung
  Kommunikations-Schnittstellen	2 x RS-232C, 1 x Ethernet	2 x RS-232C, 1 x Ethernet
  Stromversorgung und Leistung	Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA	Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA
  Abmessungen (BxHxT), Gewicht	290 x 230 x 298 [mm], 13 kg	420 x 230 x 298 [mm], 17 kg
  Weitere Funktionen	Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking)
  Sicherheitsstandard	Sicherheitsrelaiskasten TS3SFB, entspricht Sicherheitskategorie 3 gemäß ISO10218-1:2011 und ISO13849-1:2008
  Optionen	I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®)